С глубокой древности люди накапливали опыт использования естественных ресурсов, среди которых важную роль играли различные животные. Добывая их, они постепенно познавали жизнь и строение животных. Начало зоологии как науке положил знаменитый древнегреческий ученый и философ Аристотель (IV в. до н. э.). В своих работах «История животных», «О частях животных», «О возникновении животных» и др. он дал описание 452 различных известных в то время животных. Значительный вклад Аристотель внес в изучение строения животных, рассматривая их части тела во взаимосвязи.
Походы римлян в далекие страны значительно обогатили науку знаниями о животных Северной Африки, Передней Азии и Европы. Древнеримский ученый Плиний Старший (23—79 гг. н.э.) в своей многотомной «Естественной истории» дал описание всех известных в то время животных.
В эпоху феодализма, когда Европа была разобщена на множество мелких владений феодалов, а господствующая над обществом религия тормозила развитие науки, изучение животных испытало период длительного застоя.
Великая эпоха Возрождения (XV—XVI вв.) была временем нового расцвета науки. Путешествия великих землепроходцев того времени — Колумба, Марко Поло, Магеллана и многих других — намного обогатили знания человечества о животном мире разных континентов.
Накопленный к концу XVI в. обширный материал о фауне различных частей Земли потребовал их систематизации и обобщения. Из подобных обобщающих-зоологических работ наибольшую ценпость представляет многотомная сводка швейцарского ученого К- Геспера (1516 — 1565) «История животных» — подлинная энциклопедия для того времени данных о животном мире.
В XVII в. был создан микроскоп, который открыл перед зоологами обширный и удивительный мир мельчайших животных и позволил приступить к изучению тончайших структур органов многоклеточных животных. Из первых зоологических исследований с помощью микроскопа надо прежде всего отметить работы голландского натуралиста А. Левенгука (1632-1723), который опубликовал 4-томный труд «Тайны природы, открытые при помощи микроскопа». Им были открыты инфузории, описаны эритроциты, мышечная ткань высших животных и многое другое. Итальянский ученый М. Малышги (1628—1694) описал капилляры в кровеносной системе позвоночных животных, сделал цепные открытия в области микроскопического строения выделительных органов и покровов различных животных.
В физиологии много сделали М. Сервет (1511 —1543) и особенно У. Гарвей (1578—1657), описавшие кровообращение у человека. В XVII—XVIII вв. зародились современная систематика животных и палеонтология. С именем Ж. Кювье (1769-1832) связана разработка принципа корреляции, согласно которому все части и органы животного организма находится в неразрывной связи друг с другом, и изменение одного из них влечет изменение остальных органов тела (об этом в общих чертах ранее писал Аристотель). Этим положением пользуются палеонтологи, восстанавливая целое животное па основе его останков, найденных в окаменелом состоянии. Из важнейших работ Ж. Кювье отметим «Царство животных» в 5 томах, «Иконография животного царства» с 450 таблицами и 6200 рисунками, многие из которых используются и в современной научной и учебной литературе, «Рассуждения о переворотах на поверхности земного шара и об изменениях, какие они произвели», «Исследования об ископаемых костях» (первое издание в 4 томах, четвертое-- в 10 томах). В «Рассуждениях...» излагаются теория катастроф, распределение ископаемых но слоям Земли и вместе с тем отказ признать смену фаун как результат эволюции.
XIX в. знаменуется утверждением идеи эволюции органического мира, постепенного развития всей живой природы от более простых форм к более сложным. Развитию идеи эволюции способствовало и создание в 30-х годах XIX в. теории клеточного строения животных и растений (Т. Швапн, М. Шлейдеп), заложившей фундамент представления о единстве животного и растительного мира.
Большие заслуги в развитии идей эволюции животных принадлежат знаменитому французскому естествоиспытателю Ж. Лама рку (1744—1829). Он развил и усовершенствовал систематику животных, предложенную К. Линнеем, проделал большую работу по изучению беспозвоночных. Но особенно ценна работа Ламарка «Философия зоологии» (1809), в которой он выступает против метафизических воззрений большинства биологов того времени о неизменяемости видов животных и излагает первую целостную теорию эволюции живой природы. Ламарк утверждал, что все растения и животные постоянно изменяются и превращаются в новые формы под воздействием внешних условий и внутреннего, заложенного в каждом организме стремления к совершенствованию. К- А. Тимирязев считал основной труд Ламарка «Философия зоологии» произведением, в котором впервые вопрос о происхождении организмов обсуждается не мимоходом, а со всей необходимой широтой охвата, во всеоружии научных знаний того времени. Но, создав теорию эволюции животного мира, Ламарк дал ошибочное толкование причины этого процесса.
Окончательно победили идеи эволюции в биологии после опубликования Ч. Дарвином (1809—1882) его основного труда «Происхождение видов путем естественного отбора, или сохранение благоприятствуемых пород в борьбе за жизнь» (1859). В этой замечательной работе Ч. Дарвин не только доказал существование изменчивости видов и эволюции всего органического мира, но и вскрыл причины этого процесса. Он объяснил целесообразность организации и приспособленность живых существ как результат действия длительного естественного или искусственного отбора — важнейшего фактора эволюции. Теорию эволюции Дарвина высоко оценил В. И. Ленин, указавший, что Дарвин впервые поставил биологию на вполне научную почву, установив изменяемость видов и преемственность между ними.